汉代学者王充所著的《论衡》记述周成王时“越裳献雉，倭人贡畅”。越裳是古南海国名，倭人是指古代的日本人。反映了西周时已经开始海上航行。
公元前490年发生的历史上有名的希波战争中，希腊就曾以数百艘长约130英尺、三层桨座的战舰抵抗波斯舰队。
秦朝有几次较大规模的航海活动，徐福东渡日本，就是其中的一次。
唐代为了扩大海外贸易，开辟了海上“丝绸之路”，船舶远航到亚丁附近。贾耽《广州通夷海道》曾对这条当时是世界上最长的航线所经过的港口、转向点以及航行所需时间等等作了详细记载。海上“丝绸之路”，不仅是条贸易之路，更是一条友谊之路，为三大洲人民的文化和经济交流作出贡献。
汉唐两代的沿海航行，可以设想是根据山形水势来引航。这种引航方法，在航海学上称为地文航海或引航术。当船舶航行在长期见不到陆岸的大海洋时，就采用天文航海技术来引航了。
指南针在船上的应用，是航海技术上的重大突破。指南针是中国发明创造的，把指南针应用到船上也是从中国开始的。最早的记载是宋宣和年间朱彧的《萍洲可谈》和徐竞的《宣和奉使高丽图经》。航海使用指南针，为仪器导航开辟了道路，人类从此才真正摆脱了海岸的羁绊而驰骋在更加广阔的海洋上。
助航设施的设立，约在公元前280年,在埃及北部亚历山大港建造的灯塔，高逾200英尺,为古代世界七大奇景之一。
航海事业大发展时代，公元15世纪是东西方航海事业大发展的时代。
郑和七下西洋： 1405～1433年，明永乐至宣德年间，郑和率领船队七下西洋。船队包括各类大小船只达二百余艘，船工人员二万七千余人，先后七次下西洋,历时近三十寒暑，经过三十多个国家,最远航程到达非洲东岸现今的索马里和肯尼亚一带。
1487年船长B.迪亚士到达非洲最南端，当时叫作“暴风角”。把这地方更名为“好望角”。
达伽马的于1497年秋从葡都里斯本出发,再沿非洲西海岸南下，绕过好望角，于1498年抵达印度的卡利卡特，1499年循原路安全返回里斯本。从此，葡萄牙船舶就经常取道好望角驶向东方进行贸易。
哥伦布于 1492年8月得到西班牙国王斐迪南和王后伊萨伯拉的援助，率领三艘圆首方尾的小帆船从帕洛斯出发，向西航驶，于1492年10月终于发现了陆地圣萨尔瓦多
葡萄牙航海家 麦哲伦 于1519年奉西班牙国王之命率领船队从圣罗卡出航，越大西洋，从南美洲东海岸南下,穿过南美大陆和火地岛之间海峡(后名麦哲伦海峡)入太平洋,于1522年抵菲律宾，他本人因故被杀。船员于同年9月回到西班牙,完成了人类第一次环球航行。
1569年，佛兰德地理学家G.墨卡托发明的圆柱心射投影图最适于航海使用，成为现代海图制绘的基础。
1735～1765年的30年中，英国人J.哈里森研制成基本上可用于海船的天文钟，1766年经过P.勒普瓦的改进，1825年生产出可以在海船上实用的天文钟。至此，测月球与天体的角距以求经度的方法才开始被扬弃不用。
1843年,美国船长T.H.萨姆纳发现了天测位置线,也称萨姆纳位置线；1875年法国海军军官圣伊莱尔提出了“高度差方法”，此法又称“截距方法”。从此，航海者可以方便地在海上通过对天体高度的观测，求出准确的经度和纬度。
